去年在threadx剛開源的時候移植體驗瞭一波，並分享瞭移植文章，最近發現這一年threadx在不斷的更新，目前更新至v6.1.6版本，所以更新最新版本的移植方法，順便吐槽一下！
1. 前言
本文中使用的開發板為小熊派IoT開發板，主控為STM32L431RCT6：
請準備一份可以「正常使用printf串口輸出的裸機工程」，本文中我使用cubemx生成。
2. 復制ThreadX源碼
ThreadX源碼請訪問開源倉庫獲取：
https://github.com/azure-rtos/threadx
3. 添加源碼到MDK工程
新建threadX/common分組，添加threadX/common/src下的所有c文件：
「新建threadX/ports分組，此時需要根據編譯環境來選擇」。
此處我們使用的是AC5編譯器，則添加 threadXportscortex_m4ac5src 下的所有 .s 文件：
設置使用AC5編譯器：
添加頭文件路徑：
設置ASM匯編頭文件路徑：
4. 添加並修改適配底層文件
4.1. tx_initialize_low_level.s
threadX官方提供瞭一個底層適配文件tx_initialize_low_level.s，所在位置如圖：
「這裡我就不得不吐槽一下瞭！」
本來這個文件中實現瞭_tx_initialize_low_level()函數，該函數用於完成處理器的底層初始化，包括：
- 尋找RAM中首塊可用地址傳入tx_application_define函數供使用，也就是first_unused_memory指針的值
「但是threadx在v6版本及以後，竟然想在這個文件中接管原有的處理器啟動文件」，證據如下。
設置堆棧環境的證據：
重新定義向量表的證據：
接管復位程序的證據：
作為一個用來提供調度能力的RTOS，僅僅接管pendSV中斷和Systick中斷就夠瞭，甚至Systick中斷還需要給HAL庫用，不能直接接管走，竟然想把系統所有中斷都接管瞭……
是該說野心勃勃呢？還是該說畫蛇添足呢？
退一步海闊天空，把系統所有中斷直接都接管瞭總得幹點正事吧~
接管中斷瞭就寫個這？？？
吐槽歸吐槽，接著幹活！移植threadx之後玩起來還是很舒服的！
4.2. 添加適配文件
將 tx_initialize_low_level_sample.S 文件復制出來一份，改名為 tx_initialize_low_level_bearpi.S，作為本項目的適配文件：
將該文件添加到工程中：
4.3. 修改適配文件
① 將沒有用到的標號註釋，手動添加_Vectors和__initial_sp標號，分別是STM32啟動文件中導出的中斷向量表和棧頂指針初始值：
② 設置時鐘頻率（80Mhz）和時鐘節拍（1ms），該值用來初始化Systick定時器：
③ 將設置堆棧的代碼全部註釋（堆棧環境已經在STM32啟動文件中設置瞭）
④ 將 threadx 定義的中斷向量表全部註釋（使用STM32啟動文件中定義的向量表）：
⑤ 註釋threadx定義的復位處理程序（使用STM32啟動文件中的復位程序）：
⑥ 修改threadx底層初始化函數：
⑦ 註釋用不到的函數：
⑧ 處理Systick中斷函數：
4.4. 註釋HAL庫提供的中斷函數
去除原有stm32l4xx_it.c中的 PendSV 和 Systick 中斷服務函數：
至此，移植完成，編譯會提示有一個錯誤：
這個函數是留給用戶自己來定義應用程序入口的，接下來會創建。
5. 編寫應用代碼
新建一個application_entry.c文件並加入到工程中，在其中編寫兩個任務，然後在tx_application_define中創建這兩個任務。
5.1. 編寫示例代碼
#include <stdio.h>
#include "tx_api.h"
#include "main.h"
#define THREAD1_PRIO 3
#define THREAD1_STACK_SIZE 1024
static TX_THREAD thread1;
uint8_t thread1_stack[THREAD1_STACK_SIZE];
#define THREAD2_PRIO 2
#define THREAD2_STACK_SIZE 1024
static TX_THREAD thread2;
uint8_t thread2_stack[THREAD2_STACK_SIZE];
void my_thread1_entry(ULONG thread_input)
{
/* Enter into a forever loop. */
while(1)
{
printf("threadx 1 application running...rn");
/* Sleep for 1000 tick. */
tx_thread_sleep(1000);
}
}
void my_thread2_entry(ULONG thread_input)
{
/* Enter into a forever loop. */
while(1)
{
printf("threadx 2 application running...rn");
/* Sleep for 1000 tick. */
tx_thread_sleep(1000);
}
}
void tx_application_define(void *first_unused_memory)
{
/* Create thread */
tx_thread_create(&thread1, "thread 1", my_thread1_entry, 0, &thread1_stack[0], THREAD1_STACK_SIZE, THREAD1_PRIO, THREAD1_PRIO, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START);
tx_thread_create(&thread2, "thread 2", my_thread2_entry, 0, &thread2_stack[0], THREAD2_STACK_SIZE, THREAD2_PRIO, THREAD2_PRIO, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START);
}